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在曲柄摇杆机构中，若以曲柄为主动件，则当两摇杆处于两极限位置时，曲柄在两相应位置的夹角叫。以摇杆为主动件时，当摇杆处于极限位置时，曲柄与连杆（共线），此位置称为位置。

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凸轮机构按凸轮的形状分有、、__。

凸轮机构按从动件的形式分有_、、____。

从动件常用的运动规律有、、__等。

棘轮机构是由、、、、__等组成。