运动副是______。按接触形式的不同分为低副和高副，齿轮副属______副，齿轮绕着轴线转动属______副。
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铰链四杆机构的三种类型是______、______、______。
在曲柄摇杆机构中，若以曲柄为主动件，则当两摇杆处于两极限位置时，曲柄在两相应位置的夹角叫______。以摇杆为主动件时，当摇杆处于极限位置时，曲柄与连杆（共线），此位置称为______位置。
凸轮机构按凸轮的形状分有______、______、______。
凸轮机构按从动件的形式分有_____、______、______。
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