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在示教盒中，每一个关节都有一对按钮，分别控制该关节在（）个方向的运动。

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机械自动化是以自身的动作为重点，工业机器人更着重本体与（）的相互关系。

工业机器人的控制与机构运动学及（）密切相关。

按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，各模块之间可以是主从关系，也可以是平等关系，这种控制方式是（）控制。

工业机器人行程负载多变、惯性负载大，要处理好快速与平稳的矛盾，必须控制起动（）和停止前的（）这两个过渡运动区段。