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对于机器人的动力学，有两个相反的问题。一是已知机械臂各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度、加速度，进而求得运动轨迹；另一个是已知机械手运动轨迹，即各关节的位移、速度、加速度，求各短接所需的（）。

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从机器人动力学方程可以看出关节之间存在耦合关系。例如：在水平面上运动的两连杆转动关节机械臂中，关节2的力矩与关节1的（）有关。

光电编码器包括绝对式及增量式，增量式编码器一般包括A、B、C三相脉冲信号，A相和B相妈咪冲信号的相位差为（）度。

带抛物线过渡的线性插值中，过渡段的加速度不能过（）（大、小），否则无法得到希望的运动。

在（）空间对机械臂末端的运动姿态进行规划时，基本方法时寻找等效的姿态变化旋转轴，然后规划机械臂末端绕相应的旋转轴按时间序列转动，得到期望的姿态运动过程。