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在（）空间对机械臂末端的运动姿态进行规划时，基本方法时寻找等效的姿态变化旋转轴，然后规划机械臂末端绕相应的旋转轴按时间序列转动，得到期望的姿态运动过程。

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机器人关节的控制可以包括（）控制、速度控制、电流控制和力控制等。

一般来说，力控制比位置控制具有更（）（高、低）的频率，因此也就更容易受到干扰的影响。

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