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一个做平面运动的自由构件具有个自由度。

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两构件接触,而又彼此有的相对运功的可动联接称为运动副

两构件通过接触组成的运动副称为低副

移动副和转动副属于副。具有个自由度,个约束。

齿轮副和凸轮副属于副,具有个自由度,个约束。

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