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ABB机器人的编程语言叫做：

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在VAL语言中，重新定义基准坐标系的位置，它从初始位置向X方向移100，沿Z的负方向移10，再绕Z轴旋转了30°。指令为：BASE___，_，_，____;

常见奇异点的发生位置主要有：关节奇异点、关节奇异点、关节奇异点、

机器人有若干坐标系，比较重要的是坐标系、坐标系、坐标系、坐标系。

________是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。