在一般的PID控制中，当有较大的扰动或大幅度改变给定值时，此时由于有较大的偏差，以及系统有惯性和滞后，故在积分项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动，可采用（）的方法解决这个问题。
A. 积分分离
B. 抗积分饱和
C. 积分限幅
D. 分段积分
对数字控制器的连续化设计步骤时，正确的步骤应该是：
在控制系统中，如果执行机构采用调节阀，则控制量对应阀门的开度，表征了执行机构的位置，此时控制器应采用（）。若执行机构采用步进电机，每个采样周期，控制器输出的控制量，是相对于（），此时控制器应采用（）
目前，常用的四种改进数字PID控制器的措施包括（）、（）、（）和带死区的PID控制算法。
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