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（）是使用某种特定语言来描述机器人动作轨迹，它通过对机器人动作的描述，使机器人按照既定运动和作业指令完成编程者想要的各种操作。

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（）是在人与机器人之间的一种记录信息或交换信息的程序语言，它提供了一种方式来解决人—机通信问题，是一种专用语言。

（）只关心机器人末端执行器运动的起始，点和目标点位姿，而不关心这两点之间的运动轨迹。

（）不仅关心机器人末端执行器达到目标点的精度，而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内重复运动。

机器人再现运行时，决定程序点与程序点之间以何种轨迹移动的方式叫（）