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手腕沿X轴方向旋转称为（）。

A. 扭转
B. 俯仰
C. 偏转
D. 平移

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手腕沿Z轴方向旋转称为（）。

A. 扭转
B. 俯仰
C. 偏转
D. 平移

手腕要实现末端执行器的任意姿态，要具备（）个自由度。

A. 1
B. 2
C. 3
D. 4

谐波齿轮传动，由刚轮，柔轮，（）三部分组成

A. 行星架
B. 太阳轮
C. 中间齿轮
D. 波发生器

机器人的关节空间轨迹已经确定，求驱动器的驱动力或力矩，称为（）。

A. 求解变量
B. 逆动力学求解
C. 正动力学求解
D. 求解过程