手腕要实现末端执行器的任意姿态，要具备（）个自由度。
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谐波齿轮传动，由刚轮，柔轮，（）三部分组成
A. 行星架
B. 太阳轮
C. 中间齿轮
D. 波发生器
机器人的关节空间轨迹已经确定，求驱动器的驱动力或力矩，称为（）。
A. 求解变量
B. 逆动力学求解
C. 正动力学求解
D. 求解过程
把旋转或平移用数学的矩阵代数来表达，称为（）。
A. 显性
B. 隐性
C. 空间变换
D. 坐标变换
机器人末端执行器上的物体状态，用术语（）来表达
A. 位置
B. 姿态
C. 位姿
D. 坐标值
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