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为了获得非常平稳的加工过程,希望作业启动时()。

A. 速度为零,加速度为零
B. 速度为零,加速度恒定
C. 速度恒定,加速度为零
D. 速度恒定,加速度恒定

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以机器人关节建立坐标系,可用齐次变换来描述机器人相邻关节坐标系之间的__和__。

机器人连杆坐标系中的四个参数分别为连杆长度、扭角、连杆距离和__。

常用的建立机器人动力学方程的方法有__、__和凯恩动力学法。

机器人轨迹是指工业机器人在工作过程中的运动轨迹,即运动点的位移、__和__。

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