对于移动关节而言，关节变量是()。

A. 关节转角
B. 连杆长度
C. 连杆距离
D. 扭角

运动学正问题是实现()。

A. 从关节空间到操作空间的变换
B. 从操作空间到笛卡儿空间的变换
C. 从笛卡儿空间到关节空间的变换
D. 从操作空间到关节空间的变换

运动学逆问题是实现()。

A. 从关节空间到操作空间的变换
B. 从操作空间到笛卡儿空间的变换
C. 从笛卡儿空间到关节空间的变换
D. 从操作空间到任务空间的变换

动力学的研究内容是将机器人的()联系起来。

A. 运动与控制
B. 传感器与控制
C. 结构与运动
D. 传感器与运动

机器人轨迹控制过程中需要通过求解()获得各个关节角的位置。

A. 运动学正问题
B. 运动学逆问题
C. 动力学正问题
D. 动力学逆问题

为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动时()。

A. 速度为零，加速度为零
B. 速度为零，加速度恒定
C. 速度恒定，加速度为零
D. 速度恒定，加速度恒定

以机器人关节建立坐标系，可用齐次变换来描述机器人相邻关节坐标系之间的__和__。

机器人连杆坐标系中的四个参数分别为连杆长度、扭角、连杆距离和__。

常用的建立机器人动力学方程的方法有__、__和凯恩动力学法。

机器人轨迹是指工业机器人在工作过程中的运动轨迹，即运动点的位移、__和__。