机器人动作速度的控制方式。（ ）

A. 增量模式
B. 线性模式
C. 重定位模式
D. 手动操纵杆的动作幅度

工业机器人的常见动作模式（ ）

A. 单轴运动
B. 线性运动
C. 弧线运动
D. 重定位运动

模块又分为_________与___________。

A. Organization block（组织块）
B. Interrupt block（中断块）
C. System modules（系统模块）
D. Task modules（任务模块）

六轴串联型工业机器人中，使用最多的减速器为_______、_________。

机器人在完成每一个循环后，到达同一位置的精确度（差异度）。叫做机器人的________。

机器人的编程语言分为三种：______级编程语言、______级编程语言、______级编程语言。

ABB机器人的编程语言叫做：

在VAL语言中，重新定义基准坐标系的位置，它从初始位置向X方向移100，沿Z的负方向移10，再绕Z轴旋转了30°。指令为：BASE_____，_____，_____，______;

常见奇异点的发生位置主要有：____关节奇异点、____关节奇异点、____关节奇异点、

机器人有若干坐标系，比较重要的是__坐标系、__坐标系、__坐标系、__坐标系。